我正要去公司

不需要「自谦」「尊敬」之类的语言。就是「私はちょうど会社へ行こうと思います」就可以了。

「自谦」「尊敬」之类的语言是和人之间的对话中成立的。而且在日本一般会话中很少用很尊敬的语言。除了在工作中对客户之间才用很尊敬的话。一般都说比较易懂的很简单的会话。

如果要用自谦语说这句话的话∶「私は会社へ向かっております。」或者是「私は贵社へお伺いに参ります」「参る」是「行く」「来る」的自谦语。